Los sistemas motores que regulan a los músculos esqueléticos se originan en diferentes regiones del sistema nervioso central. Como los músculos esqueléticos están controlados por neuronas ubicadas en la médula espinal (motoneuronas a ) estas células forman parte de todos los sistemas motores, independientemente del origen de estos. Por eso a la médula espinal se le designa como la vía final común.

Como los programas motores más complejos, relacionados con los movimientos finos, se originan en la corteza cerebral, se describe aquí como modelo de sistema neuronal motor, al sistema cortico-espinal, anatómicamente representado por los tractos cortico-espinales ventral y lateral.

El tracto lateral se origina en el área motora de la corteza cerebral (áreas 4 y 6 de Brodmann) pero también de la corteza sensorial (áreas 2 y 3 de Brodmann). Los axones de las neuronas ubicadas en la regiones indicadas, descienden hasta la región llamada decusación de las pirámides donde cruzan al lado opuesto. De ahí el nombre de vía piramidal cruzada. Esta vía termina en la substancia gris de la médula espinal a diferentes niveles donde inerva a las motoneuronas a y también a motoneuronas d . Algunos de los axones descendentes emiten colaterales que inervan a neuronas ubicadas en núcleos del tronco cerebral, que también tienen funciones motoras, como por ejemplo el núcleo rojo.

El tracto cortico-espinal ventral no cruza a nivel de las pirámides pero sí a otros niveles donde también alcanza a motoneuronas a.